M209
キャプスタン減速機
Capstan drive—回転→ロープで減速
作例と資料 3件
- GitHub表記なし
8.55:1、ダイニーマ2mmロープ、らせん溝ドラム
- cperosThingiverseCC BY-SA
作者cperos。四足ロボット関節向けの静音・歯なしキャプスタン減速機、紐を小径スプールに3巻きして大径側を駆動、AS5600エンコーダ取付板付き。作者記載：1.5mm・200lbのダクロン糸で中心から±110°（計約220°）の動作を試験、M3ねじ、6mmねじ棒を駆動、PLA+（PETG/ABS可）、サポート不要、充填15〜40%、壁5本、積層0.2mm、軸受不要。ライセンスCC BY-SA。
- nap51dThingiverseCC BY-SA
作者nap51d。小さい歯車が印刷しにくい問題を避けるため、9gサーボ駆動のロボットアーム用グリッパーを歯車なしのキャプスタン駆動にした改良版。作者記載：積層0.2（単位記載なし）、ABS、サポート・ラフトなし。減速比・紐径の記載なし。ライセンスCC BY-SA。